Im 11. oder 12. Jahrhundert wurde in Erlach die erste Wasserburg errichtet, die durch Ringgraben und Zugbrücke geschützt war. Im Jahr 1151 wurde erstmals eine Wasserburg in Erlach urkundlich erwähnt. Im Bauernkrieg brannte das Schlosses 1525 nieder. Der Bergfried jedoch blieb unzerstört.
Christoph von Seinsheim baute ab 1545 das Schloss wieder auf. Seine heutige Gestalt erhielt das Schloss zwischen 1686 und 1700. Im Jahr 2022 wurde eine dentrochronologische Untersuchung zweier Fichtebalken und eines Kiefernbalken aus dem Dachstuhl durchgeführt. Als Fälljahre wurden dabei die Jahre nach 1686, 1688 bzw. 1690/91 ermittelt. Das Portal wurde 1748 erneuert. Das zweigeschossige Gebäude umgibt einen kleinen Schlosshof mit einem rechteckigen Bergfried. Eine Besonderheit des Schlosses ist sein unregelmäßiger achteckiger Grundriss.
An der Südwestseite des Schlosses entdeckt man an den sonst schmucklosen Mauern einen aufwändig gestalteten Erker, dessen Sockel mit einem Pfeiler bis zum Boden abgestützt ist. Er gehörte ursprünglich wohl zum einstigen Rittersaal im Obergeschoss.
Heute ist der Erker funktionslos, da sich die 1910 gebaute Kapelle Maria Immaculata über Erd- und Obergeschoss erstreckt.
Im Jahr 2007 wurde er dennoch umfangreich saniert und gesichert.
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Erlach an den sieben Seen oder wo kam das Wasser für den Schlossgraben her